Henryk Grunwald początkowo uczył się rysunku u Adama Rychtarskiego, następnie, po roku studiów prawniczych na Uniwersytecie Warszawskim, przeniósł się do Szkoły Sztuk Pięknych, gdzie w latach 1924-1929 studiował pod kierunkiem profesorów Miłosza Kotarbińskiego, Karola Tichego, Karola Stryjeńskiego i Wojciecha Jastrzębowskiego. W latach 1927-1930 i 1933-1935 pracował w macierzystej uczelni jako asystent, a w latach 1929-1930 przebywał w Paryżu na stypendium Funduszu Kultury Narodowej. Od 1935 był związany jako rysownik satyryczny ze „Szpilkami“, kontynuując tę współpracę również po wojnie. Zajmował się malarstwem, rysunkiem, grafiką oraz medalierstwem i rzemiosłem artystycznym (złotnictwo, metaloplastyka). Wystawiał na pokazach zbiorowych od 1928, indywidualnych od 1930. Od 1935 był znany głównie jako oryginalny twórca form zdobniczych w metalu. Wykonał wiele prac w tej dziedzinie dla budynków użyteczności publicznej, m.in. siedziby MSZ w Pałacu Brühlowskim (1936-1937). W II wojnie światowej stracił niemal cały swój dorobek. Po wojnie kontynuował twórczość w dziedzinie zdobnictwa, projektując metalowe elementy dekoracji wnętrz (kinkiety, świeczniki, kraty, zasłony na grzejniki, balustrady itp.) dla Urzędu Rady Ministrów (1949-50), Belwederu (1955), Filharmonii Narodowej (1957), ambasad polskich w Berlinie i Pekinie (1957-59) i in. Za swe prace był wielokrotnie nagradzany, np. w 1947 Złotym Krzyżem Zasługi za projekt dekoracji Grobu Nieznanego Żołnierza. Pod koniec życia wrócił do malarstwa, tworząc głównie pejzaże. Zajmował się również twórczością literacką (poezje, wspomnienia) i krytyką artystyczną