Kazimierz Zielenkiewicz rozpoczął naukę w warszawskiej Szkole Sztuk Pięknych w 1927 roku. W latach 1930-1936 studiował pod kierunkiem Tadeusza Pruszkowskiego i Władysława Skoczylasa. W 1932 wstąpił do założonej przez uczniów Pruszkowskiego Loży Wolnomalarskiej (od 1935 Loży Malarskiej). Wraz z członkami Loży wystawiał w Instytucie Propagandy Sztuki (1932-1937) i w Salonie Sztuki Czesława Garlińskiego (1934). W 1934 został członkiem Bloku Zawodowych Artystów Plastyków. W 1937 wyjechał na stypendium do Paryża. W 1940 osiadł wraz ze świeżo poślubioną malarką Lutką Pink w Aix-en-Provence, gdzie malował intensywne kolorystycznie, utrzymane w postimpresjonistycznej stylistyce pejzaże. Najsilniejszy wpływ na twórczość Zielenkiewicza wywarła wówczas sztuka Cézanne'a. W 1946 przeniósł się do Paryża. W tymże roku wziął udział w Międzynarodowej Wystawie Malarstwa Nowoczesnego w Musée d'Art Moderne. W 1947 odbyła się w Galerie Allard pierwsza indywidualna wystawa artysty. Wówczas Zielenkiewicz zaczął sygnować swe prace pseudonimem "Caziel". Z lat 1947-1949 pochodzą post-kubistyczne studia aktów o zawężonej gamie chromatycznej zdominowanej przez błękity, szarości i brązy oraz niewielkie obrazy inspirowane poetyką francuskiego surrealizmu i twórczością artystów z grupy Cobra. W latach 1948-1956 uczestniczył w Salonach Majowych. W 1948 nawiązał kontakty z Picassem. W tym czasie ujawnił się w malarstwie Zielenkiewicza wpływ biomorficznej abstrakcji Miró i Arpa. Znamienne dla okresu 1948-1956 były wielkoformatowe kompozycje, w których problem artykulacji przestrzeni, wewnętrznych rytmów kompozycyjnych, relacji wyobrażonych figur względem siebie i tła odgrywa kluczową rolę. W latach 1967-1970 Zielenkiewicz czerpał inspiracje z malarstwa Kazimierza Malewicza, studiując relacje pomiędzy geometrycznymi formami o czystych, żywych barwach i neutralnym, białym tłem. Zielenkiewicz uczestniczył wówczas w zbiorowych wystawach w Royal Academy of Art w Londynie (1968, 1970).
Duży zespół prac artysty znajduje się w zbiorach Muzeum Narodowego w Warszawie, które w roku 1998 zorganizowało jego dużą wystawę monograficzną.